自动控制原理-南京航空航天大学
课程目录
- 1.1.1]--1.1引言
- [1.1.2]--自动控制可视化平台软件1.0版
- [1.1.3]--自动控制名词术语解释
- [1.1.4]--陀螺仪
- [1.1.5]--航天飞机姿态控制
- [1.1.6]--航天飞机着陆动画
- [1.1.7]--自动控制实验室简介
- [1.2.1]--1.2自动控制系统的基本概念
- [1.2.2]--控制系统实验方法介绍
- [1.3.1]--1.3自动控制系统的分类及组成
- [1.3.2]--位置控制系统演示
- [1.3.3]--速度控制系统实验演示1
- [1.3.4]--速度控制系统实验演示2
- [1.3.5]--控制系统的演示
- [1.3.6]--二轴转台控制
- [1.3.7]--移动机器人行走控制
- [1.3.8]--四旋翼飞机控制
- [1.3.9]--机器人机械臂2
- [1.3.10]--机器人机械臂1
- [1.3.11]--GPS天线二维动态模拟装置
- [1.4.1]--1.3对控制系统的性能要求及1.4对控制系统的
- [2.1.1]--2.1引言
- [2.2.1]--2.2控制系统的时域数学模型
- [2.3.1]--2.3拉普拉斯变换（一）
- [2.3.2]--2.3拉普拉斯变换（二）
- [2.4.1]--2.4控制系统的复域数学模型
- [2.5.1]--2.5控制系统的结构图与信号流图(一）
- [2.5.2]--2.5控制系统的结构图与信号流图(二)
- [2.5.3]--2.5控制系统的结构图与信号流图(三)
- [3.1.1]--3.1引言及3.2线性系统的时域性能指标
- [3.1.2]--控制系统仿真技术介绍
- [3.1.3]--二级倒立摆控制系统实验演示
- [3.1.4]--JM-1自动原理模拟学习机实验演示
- [3.2.1]--3.1引言及3.2线性系统的时域性能指标
- [3.3.1]--3.3线性系统的稳定性分析（一）
- [3.3.2]--3.3线性系统的稳定性分析（二）
- [3.4.1]--3.4线性系统的快速性分析（一）
- [3.4.2]--3.4线性系统的快速性分析（二）
- [3.4.3]--3.4线性系统的快速性分析（三）
- [3.4.4]--实验一：控制系统仿真建模和时域特性分析
- [3.4.5]--光传舵机控制
- [3.4.6]--笔式记录仪实验演示
- [3.4.7]--KSD-1随动系统实验演示
- [3.5.1]--3.5线性系统的准确性分析（一）
- [3.5.2]--3.5线性系统的准确性分析（二）
- [3.5.3]--3.5线性系统的准确性分析（三）
- [3.5.4]--3.5线性系统的准确性分析（四）
- [3.6.1]--3.6线性系统的时域法校正
- [3.6.2]--实验二：控制系统典型环节的模拟研究
- [3.6.3]--实验三：控制系统的PID校正
- [4.1.1]--4.1根轨迹法的基本概念
- [4.2.1]--4.2常规根轨迹的绘制法则（一）
- [4.2.2]--4.2常规根轨迹的绘制法则（二）
- [4.2.3]--4.2常规根轨迹的绘制法则（三）
- [4.3.1]--4.3广义根轨迹-参数根轨迹
- [4.4.1]--4.4广义根轨迹-零度根轨迹
- [4.5.1]--4.5系统性能的分析
- [4.5.2]--实验四控制系统的根轨迹法校正视频
- [5.1.1]--5.1频率特性（一）
- [5.1.2]--5.1频率特性（二）
- [5.2.1]--5.2典型环节与开环系统频率特性（一）
- [5.2.2]--5.2典型环节与开环系统频率特性（二）
- [5.2.3]--5.2典型环节与开环系统频率特性（三）
- [5.2.4]--5.2典型环节与开环系统频率特性（四）
- [5.2.5]--5.2典型环节与开环系统频率特性（五）
- [5.2.6]--实验五控制系统的频率特性测试
- [5.3.1]--5.3频率稳定判据（一）
- [5.3.2]--5.3频率稳定判据（二）
- [5.4.1]--5.4频率稳定裕度
- [5.5.1]--5.4频率稳定裕度及5.5闭环系统的频率性能指
- [5.6.1]--5.6线性系统的校正方法-概述
- [5.6.2]--5.6线性系统的校正方法-超前校正
- [5.6.3]--5.6线性系统的校正方法-滞后校正
- [5.6.4]--5.6线性系统的校正方法-滞后超前校正
- [5.6.5]--实验六控制系统的频域法校正视频
- [5.6.6]--直升机贴地飞行控制仿真演示
- [6.1.1]--6.1离散系统基本概念
- [6.2.1]--6.2信号采样与保持
- [6.3.1]--6.3Z变换理论
- [6.4.1]--6.4离散系统的数学模型（一）
- [6.4.2]--6.4离散系统的数学模型(二)
- [6.5.1]--6.5离散系统的稳定性、稳态误差及动态性能分析
- [6.5.2]--6.5离散系统的稳定性、稳态误差及动态性能分析
- [7.1.1]--7.1非线性控制系统概述及常见非线性特性对系统
- [7.2.1]--7.2描述函数法（一）
- [7.2.2]--7.2描述函数法（二）
课程介绍
自动控制原理是机械设计制造及其自动化专业的专业标的目的课。自动控制技术是现代化技术中重要的一个方面，本课程主要讲述现代自动控制技术的基本原理与结构模型，自动控制系统的分析方法与设计方法，使学生具备自动化控制的基础理论知识以及实践能力。本课程目的：通过本课程的学习，要求学生理解自动控制的基本概念，掌握简单系统的建模方法，掌握对线性定常系统的不变性、快速性和准确性的基本分析方法以及设计和校正方法，能熟练使用根轨迹法和频率特性法分析与设计控制系统和控制器，对非线性系统也能进行初步的分析。
1.控制系统导论
1)自动控制系统及其任务、控制的基本方式（开/闭环控制）、负反馈控制原理
2)自动控制系统的基本组成及分类、对控制系统的基本要求，掌握由系统工作原理图
画出系统方块图的方法。
2.线性连续控制系统的数学模型
1)动态(微分)方程的建立及线性化
2)拉普拉斯反变换及应用
3)传递函数、元部件的传递函数、典型环节
4)结构图的建立及等效变换
5)信号流图，梅逊增益公式及其应用
3.线性连续控制系统的时域分析
1)时域响应及性能指标，
2)一阶、二阶系统的时间响应及动态性能
3)高阶系统的时间响应及动态性能
4)线性系统的不变性分析
5)线性系统的稳态误差
6)改善系统性能的办法
4.根轨迹法
1)根轨迹的概念
2)常规根轨迹的绘制
3)广义根轨迹
4)利用根轨迹定性分析系统性能
5.线性系统的频域分析
1)频率响应及频率特性概念，
2)典型环节频率特性和系统开环频率特性
3)奈奎斯特不变判据、对数频率不变判据及其应用
4)不变裕度(量)的概念、计算与应用
5)开环对数频率特性与系统稳态性能、动态性能的关系
6)闭环频率特性的特征量与时域指标之间的关系
6.线性系统的频域和 PID 校正
1)频率法串联校正的一般概念
2)频率法超前/迟后校正
3)PID 控制器及其整定方法
4)PID 控制器的应用及其改良
7.线性离散控制系统
1)离散系统、信号的采样与保持
2)z 变换理论、脉冲传递函数概念，离散系统的数学模型及其求解
3)离散系统的不变性分析和稳态误差计算
4)计算离散系统动态性能的一般方法
8.非线性系统理论
1) 描述函数概念、方法及其应用
2)相平面概念、方法及其应用
