课程目录
- 机器人技术01
- 机器人技术02
- 机器人技术03
- 机器人技术04
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- 机器人技术07
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- 机器人技术63
- 机器人技术64
课程介绍
本书系统地介绍了机器人技术相关的基本知识,主要包罗:绪论;机器人结构设计基础;机器人操作手运动学;机器人操作手动力学;操作机器人关节伺服驱动技术;机器人控制;机器人传感器。本书注重将机器人基础理论与应用技术相结合,力求反映国表里机器人研究领域的新进展。机器人技术是在不竭吸取当代技术精华综合发展起来的一门新兴学科。它的发展又鞭策了有关学科的发展，以先进性和综合性为特点，适合新型人才的培养。本书介绍机器人的基础知识和现代机器人的主要技术。前者包罗位形描述与空间变换、运动学、动力学以及操作控制；后者包罗机器人控制器、伺服技术、编程语言、感觉技术、移动技术、机器人系统实例与发展趋势。全书由浅入深地引入机器人技术的主要概念和技术，内容少而精。书中有例题，章末有习题，便于初学者掌握。本书可作为大专院校工科高年级学生的教科书使用，也可供从事机器人领域工作的科技人员学习与参考。
目录
第一章 概述
1.1 机器人的自动化
1.2 机器人的应用
1.3 机器人机构
1.4 机器人规格
习题
第二章 位姿描述和齐次变换
2.1 刚体位姿描述
2.2 坐标变换
2.3 齐次坐标和齐次变换
2.4 齐次变换矩阵的运算
2.5 变换方程
2.6 欧拉角与RPY角
2.7 旋转变换通式
2.8 自由矢量的变换
习题
第三章 操作臂运动学
3.1 连杆参数和连杆坐标系
3.2 连杆变换和运动学方程
3.3 XHK5140换刀机械手运动学方程
3.4 PUMA560机器人运动学方程
3.5 PUMA560机器人运动学反解
3.6 腕部三轴相交时的封闭解
3.7 运动学反解的有关问题
3.8 关节空间和操作空间
习题
第四章 操作臂的雅可比
4.1 雅可比矩阵的定义
4.2 微分运动和广义速度
4.3 雅可比矩阵的构造法
4.4 PUMA560的雅可比
4.5 力雅可比
4.6 奇异性和灵巧度
4.7 刚度和变形
4.8 误差标定和补偿
